Reeds in 1391 stond op deze plaats een watermolen. De molen was leengoed van het Kapittel van Sint Pieter te Utrecht en droeg als goed de naam "Hof ten Bovendorpe".
Op 29 april 1434 werd Ryqwyn van Camphuys ermee beleend. De molen werd gelegd bij het hof Broekerhave maar diende kennelijk nooit tevens tot woning. De molen is vernoemd naar de familie Van Lennep; op 7 juli 1457 werd het goed ingeschreven ten name van Roelof van Lennip (Lennep) tezamen met een aantal stukken land als Stichts leen. De molen werd toen genoemd "Den hof ten Bovendorpe nu geheeten van Lennipsmoole". De Van Lenneps waren sinds 1535 ook bezitter van het kasteel Biljoen onder Velp.
Een deel van de opbrengst van de molen liet Van Lennep ten goede komen aan de kerk van St. Wolburgen te Arnhem.
Tijdens de Tachtigjarige Oorlog brandde de molen twee maal af, in 1594 en in 1629. In 1682 werd de familie Van Spaen van Biljoen, die in 1661 Biljoen had verworven, met de molen c.a. beleend. In 1777 volgde de belening ten gunste van Jacob Willem Baron van Eck, die de molen op 12 april van dat jaar door koop verkreeg. Toen in 1806 zijn weduwe Margaretha Vijgh een hypotheek nam, was er onder meer sprake van "het getimmer van de molen met deszelvs eigen water, huis, schuur, hoff en boomgaert...groot ruim ene morge". Bij een zelfde gelegenheid in 1809 was sprake van "...een waterkoornmolen vanouds Lennepsmolen genaamt...".
De molen werd eerste helft 19e eeuw verkocht aan Coenraad Avelingh wiens vader Cornelis reeds pachter was geweest (een door Coenraad Avelingh vervaardigd schilderij, thans in bezit van drs. G. J. Avelingh, toont de molen in 1790). De familie Avelingh exploiteerde behalve de korenmolen ook nog een schorsmolen en een steenfabriek. In 1829 vroeg H. Avelingh toestemming om bij zijn molen een rosmolen te mogen bouwen, daardoor "kon de waterkorenmolen te Velp bij gebrek aan water door paarden worden gedreven".
In 1864 kreeg Aveling(h) toestemming voor het plaatsen van een stoommachine. In 1853 stichtten Coenraad Cornelis en Tieleman Avelingh de Firma Gebroeders Avelingh, handel in bouwmaterialen. Het familiebedrijf werd later veranderd in de "N.V. Velpsche Steenfabrieken, Koorn- en Schorsmolen voorheen Gebr. Avelingh".
Rond 1900 werd de molen in eigendom verworven door D. Gerritsen, die hem omstreeks 1920 verkocht aan de Gebr. Gerritsen. Van de waterkracht werd in die periode steeds minder gebruik gemaakt. Reeds op 18 november 1924 werd de molen voor ƒ 10.000,-- als historisch monument door de gemeente Rheden aangekocht. Men kon echter geen definitieve bestemming vinden waardoor de molen steeds meer in verval geraakte.
In 1961 werd het gebouw grotendeels door brand verwoest. In 1965 stelde de gemeenteraad van Rheden een krediet van ƒ 150.000,-- beschikbaar waarna het volgende jaar met de restauratie werd begonnen. Bij die restauratie, uitgevoerd door de fa. Anneveldt uit Doetinchem, verdween de stenen muur, die de buitenste steun vormde voor de molengoot; deze werd vervangen door een houten ondersteuning. Het herstel, waarvoor ook door rijk en provincie subsidies waren verstrekt, kwam einde 1967 gereed. Na de inwerkingstellling door burgemeester Drost in december 1967 kwam de molen in bedrijf als restaurant.
In 1993 gebeurde ongeveer hetzelfde: de molen verbrandde wederom maar opnieuw volgde herstel.
Het maalwerk bevindt zich in een afgescheiden gedeelte van het molengebouw, dat verder als restaurant is ingericht. De goot eindigt midden boven het rad en ligt niet, zoals bij Veluwse molens gebruikelijk, er geheel overheen, waarbij het water dan bij stilstand van het rad een fraaie waterval vormt.
